Przed II wojną światową dzisiejszy Ursus nazywał się Czechowice, liczył 1200 mieszkańców i należał do parafii Piastów. W miarę rozbudowy fabryki ciągników rozrastały się dzielnice mieszkaniowe. W 1939r. pierwszą Mszę św. na korytarzu Szkoły nr 1 przy ul. Piłsudskiego odprawił ks. proboszcz z Piastowa. Potem na kaplicę przeznaczono dom prywatny. Dnia 28 maja 1942 r. Abp Stanislaw Gall erygował (powołał do życia) parafię w Czechowicach pod wezwaniem św. Józefa Oblubieńca NMP. Po Powstaniu Warszawskim dla wysiedlonych mieszkańców stolicy parafia była miejscem odpoczynku i skromnego posiłku, który przygotowywali parafianie, parafialna Caritas i Delegatura Rady Głównej Opiekuńczej.Gdy Niemcy zajęli budynek szkoły, Msze św. odprawiano w prywatnym domu przy ul. Malinowej. Tam urządzono tymczasową kaplicę. Ponieważ kaplica okazała się za mała, w roku 1943 wybudowano kościół drewniany. Stało się to dzięki starniom miejscowego wójta o nazwisku Godurkiewicz (znał dobrze język niemiecki). On wyjednał u władz okupacyjnych zgodę na przydzial drewna i budowę pierwszego kościoła.

W latach 1946-1952 na zapleczu tego kościoła wzniesiono, a następnie rozbudowano dom, w którym aż do maja 2005 r. mieściła się kaplica. Odtąd w niedziele i święta Msze święte sprawowano jednocześnie w drewnianym kościele i w kaplicy.

W 1950 r. rozpoczęto starania o zezwolenie na budowę nowego kościoła odpowiadającego potrzebom rozrastającej się parafii. Czekano...27 lat! Projekt kościoła w nowoczesnym stylu przygotowali architekci Wojciech Kowalczyk i Andrzej Ustjan. Nowy kościół stanął na miesjcu drewnianego.

Kamień węgielny poświęcił dnia 3 czerwca 1978 r. Stefan Kardynał Wyszyński  Prymas Polski. Działo się to w obecności Bpa Jerzego Modzelewskiego i wielotysięcznej rzeszy wiernych z ks. Kazimierzem Szklarczykiem, ktory od pięciu lat był proboszczem parafii.

Nową świątynię poświęcił 14 grudnia 1980 r. świątynię poświęcił Bp Bronisław Dąbrowski (w zastępstwie chorego wówczas Ks.Prymasa Wyszyńskiego). Kościół konsekrował Józef Kard. Glemp Prymas Polski dnia 22 listopada 1992 r. w uroczystość Chrystusa Króla Wszechświata i w 50-tym roku istnienia parafii.

W latach 1981-1982 wzniesiono dom parafialny. Z czasem z macierzystej parafii św. Józefa wyłoniły się cztery kolejne:
Parafia Matki Bożej Fatimskiej na Osiedlu Niedźwiadek przy ul. Zagłoby
Parafia Świętej Rodziny na Osiedlu Chrobry przy ul. Zapustnej
Parafia Najświętszego Serca Pana Jezusa przy ul. Piastowskiej
Parafia Najświętszego Ciała i Krwi Chrystusa przy ul. Wojciechowskiego.

Kościół św. Józefa Oblubieńca NMP swym kształtem ma przypominać rozpięty baldachim. Sakralny charakter bryły świątyni podkresla z frontu dach i wieża, które tworzą krzyż. Na zewnątrz i w środku kościół został wyłożony piaskowcem tzw. "zieloną brenną". W zamyśle architektów miało to nadawać wnętrzu świątyni oszczędny, a nawet surowy wystrój.